Title : What is DDS ?
ROS2 책을 사서, 보고 있는데… 사실상 ROS1 과 ROS2 의 차이를 어느정도 느끼고 있으면서도, 확실히 많은 것 같은 느낌이 든다.
Definition of DDS
DDS 의 정의란 이런다. DDS 는 데이터 분산 시스템의 줄임말로 OMG Object Management Group 에서 표준을 정하고자 만든 트레이드 마크이다. 형식상 어려운 말이기도 하다.. 뭔 Oh My God 도 아니고.. 규정을 하는 OMG 가 있다니.. 하지만 책에서 보기에는 이게 데이터 통신을 위한 Middleware 이다.
우선 정의는 이렇다 DDS 는 Data Distribution Servce, 의 약자이며, 데이터 분산 서비스의 약자이다.
OMG 에서 정의 한 DDS 란, 더욱더 명확한것 같다..
The Data Distribution Service(DDS) is a middleware protocol and API standard for data-centric connectivity from the OMG> it integrates the components of a system together, proviiding low-latency data connectivity, extreme reliability, and a scalable architecture that business and mission-critical IOT applications need.
In a distributed system, middleware is the sfotware layer that lies between the operating system and data. It simplifies the development of distributed systems by letting software developers focus on the specific purpose of therir applications rather than the mechanics of passing information between applications and systems.
이걸 보면, 대학원 수업시간에 distributed system 을 듣긴한것 같은데, 그래서 middleware 가 좀 더 친숙한 단어이긴하다.
책에서는 이렇게 말한다. “실제로는 데이터를 중심으로 결성을 갖는 미들웨어의 프로토콜(DDSI-RTPS) 와 간이 DDS 사양을 만족하는 middleware api 가 그 실체 이다.” 즉 APP 과 OS 를 중간에서 연결해주는 다리 역활은 하는데. 여기서는 API 들이 주로 programming language 와 ROS 에 Topics, data, types, filtering, cache 등 있고, protocol 에는 Session, reliability, QoS 등 있다. 즉 ROS 는 또 다른 OS 라고 생각하면, OS 와 우리가 사용하는 Application 사이에 통신을 이어주며, Programming Language 의 호환 등… 있는것 같다.
Feature of DDS
- Industry Standards
- OS Independent
- Language Independent
- Transport on UDP / IP
- Data Centricity
- Dynamic Discovery
- Scalable Architecture
- Interoperability
- Quality of Service(QoS)
- Security
여기서 잠깐? Middleware 란?
Resource (발췌)
ROS2 (Robot Operating System), ROS2 로 시작하는 로봇 프로그래밍 - 표윤석, 임태운 지음
